Robot seguidor de línea

Propuesta de trabajo:
  • Construye y programa un robot seguidor de línea




Programa para Arduino:

      //ROBOT Seguidor de linea negra gruesa

#include <Servo.h>            //Carga la librera Servo.h que contiene metodos para trabajar con servos

Servo servoI;                 //Crea un objeto servoI (servo Izquierdo) para controlar el servomotor izquierdo
Servo servoD;                 //Crea el objeto servoD (servo Derecho) para controlar el servo derecho


void setup()
{
  pinMode(2, INPUT);       //define el PIN 2 como entrada
  pinMode(3, INPUT);       //define el PIN 3 como entrada
  servoI.attach(6);        //asocia al servo Izquierdo el PIN 6
  servoD.attach(9);        //asocia al servo Derecho el PIN 9
 
}

void loop()
{
                            //El Robot va a seguir la linea negra
                            //0: Negro
                            //1: Blanco
                            //Motor Izquierdo avanza en sentido Horario (0)
                            //Motor Derecho avanza en sentido AntiHorario (180)
                            //Motor parado (90)
 
    int SensorI=digitalRead(2);      //El Sensor Izquierdo lee el PIN 2
    int SensorD=digitalRead(3);      //El Sensor Derecho lee el PIN 3
 
    if((SensorI == 0)){            //Si el Sensor Izquierdo detecta Negro
      servoD.write(180);           //Motor Derecho avanza (sentido AntiHorario)
      delay(15);            //Retardo de 15 milisegundos para darle oportunidad a los servos a moverse
    }else {
      servoD.write(90);      //Motor Derecho parado
    delay(15);            //Retardo de 15 milisegundos para darle oportunidad a los servos a moverse
    }
 
    if((SensorD == 0)){            //Si el Sensor Derecho detecta Negro
      servoI.write(0);             //El Motor Izquierdo avanza (sentido Horario)
      delay(15);            //Retardo de 15 milisegundos para darle oportunidad a los servos a moverse
    }else {
      servoI.write(90);      //Motor Izquierdo parado
    delay(15);            //Retardo de 15 milisegundos para darle oportunidad a los servos a moverse
    }  
 
}


Recursos: