- Construye y programa un robot seguidor de línea
Programa para Arduino:
//ROBOT Seguidor de linea negra gruesa
#include <Servo.h> //Carga la librera Servo.h que contiene metodos para trabajar con servos
Servo servoI; //Crea un objeto servoI (servo Izquierdo) para controlar el servomotor izquierdo
Servo servoD; //Crea el objeto servoD (servo Derecho) para controlar el servo derecho
void setup()
{
pinMode(2, INPUT); //define el PIN 2 como entrada
pinMode(3, INPUT); //define el PIN 3 como entrada
servoI.attach(6); //asocia al servo Izquierdo el PIN 6
servoD.attach(9); //asocia al servo Derecho el PIN 9
}
void loop()
{
//El Robot va a seguir la linea negra
//0: Negro
//1: Blanco
//Motor Izquierdo avanza en sentido Horario (0)
//Motor Derecho avanza en sentido AntiHorario (180)
//Motor parado (90)
int SensorI=digitalRead(2); //El Sensor Izquierdo lee el PIN 2
int SensorD=digitalRead(3); //El Sensor Derecho lee el PIN 3
if((SensorI == 0)){ //Si el Sensor Izquierdo detecta Negro
servoD.write(180); //Motor Derecho avanza (sentido AntiHorario)
delay(15); //Retardo de 15 milisegundos para darle oportunidad a los servos a moverse
}else {
servoD.write(90); //Motor Derecho parado
delay(15); //Retardo de 15 milisegundos para darle oportunidad a los servos a moverse
}
if((SensorD == 0)){ //Si el Sensor Derecho detecta Negro
servoI.write(0); //El Motor Izquierdo avanza (sentido Horario)
delay(15); //Retardo de 15 milisegundos para darle oportunidad a los servos a moverse
}else {
servoI.write(90); //Motor Izquierdo parado
delay(15); //Retardo de 15 milisegundos para darle oportunidad a los servos a moverse
}
}
Recursos: